cinematica de un robot
La cinemática de un robot es el estudio de como se mueve el manipulador (robot), respecto a un sistema de referencia.
Este estudio se basa en dos únicos problemas:
Problema cinematico directo
Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, todo esto tomando en cuenta los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
Problema cinemático inverso
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.
En resumen, en un problema cinemático directo se conocen las dimensiones del robot y se quiere saber hacia donde se mueve; mientras que en el inverso, se sabe como se mueve y queremos saber las dimensiones del robot.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo.
Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
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